ROS机器人项目开发11例

(副标题)：无 ;

(作者): Lentin Joseph ;

内容简介：

​ 2.1　项目概述
本项目的目标是构建一个简单的、能够沿着水平轴跟踪人脸的伺服跟踪器。人脸跟踪器的硬件由网络摄像头、Dynamixel AX-12型伺服舵机和在舵机上固定网络摄像头的支架组成。伺服跟踪器将跟随人脸运动直至人脸处于网络摄像头图像的中心。一旦人脸到达中心，伺服跟踪器将停止运动，并等待人脸运动。人脸检测将使用OpenCV和ROS接口来完成，伺服驱动器的控制将在ROS中应用Dynamixel伺服舵机的驱动实现。
为完成这个跟踪系统，需创建两个ROS功能包：一个用于人脸检测并找到人脸的中心，另一个用于传送指令到伺服舵机，并根据中心点的位置跟踪人脸。
一切都清楚了，下面我们将开始讲述这个项目的硬件与软件需求。
本项目的完整代码可以从如下Git资源库里下载。使用下述指令克隆项目资源：
$git clone https://github.com/qboticslabs/ros_robotics_projects

目录预览：

​ ROS机器人项目开发11例
第1章 入门ROS机器人应用程序开发
1.1 ROS入门
1.1.1 ROS发行版
1.1.2 支持ROS的操作系统
1.1.3 支持ROS的机器人和传感器
1.1.4 为什么选择ROS
1.2 ROS基础
1.2.1 文件系统级
1.2.2 计算图级
1.2.3 ROS社区级
1.2.4 ROS通信
1.3 ROS客户端库
1.4 ROS工具
1.4.1 Rviz（ROS可视化）
1.4.2 rqt_plot
1.4.3 rqt_graph
1.5 ROS仿真器
1.6 在Ubuntu 16.04 LTS上安装ROS Kinetic
1.7 在VirtualBox上设置ROS
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